Matlab矩阵平移和旋转多次

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我有一张森林中的单个树的地图，它们存储为矩阵中的x，y点。我称它为fixedPositions。它是笛卡尔坐标系，并且（0,0）是原点。

给定速度和航向，即.5 m / s和60度（相当于手表的2点钟），我如何旋转x，y点，以便新原点的中心为（.5cos（60 ）,. 5sin（60））和60度现在位于屏幕顶部吗？

然后，如果我要给您另一个方向和速度，即0度和2m / s，它应该从最后一点开始计算，而不是原始的fixedPositions原点。

我浪费了我的一天试图解决这个问题。我希望我学习矩阵代数，但我茫然。

我尝试做cos（30），甚至那些计算都不正确，一个小时后我意识到这是弧度。



回答：

我将尝试以下操作：在您的对象中，您已经有一个属性heading 。现在，您添加另一个属性currentPosition （可能将它们重命名为heading_robot和currentPos_robot ）。 heading以及currentPosition应该始终相对于原始坐标系

然后添加一个新方法updatePosition ，该方法将(newHeading, distance)作为输入。此方法将同时更新heading和currentPosition ，方法是先将newHeading中的角度添加到newHeading中的角度， heading通过添加[distance*cos(heading),distance*sin(heading)]更新currentPosition （检查是否有罪兆） / cos here！）到currentPosition的旧值。

最后，让景观的视图（即apparentPositions ），运行bsxfun(@minus,fixedPositions,currentPosition)到原点移动到机器人在这一刻，然后乘用二维旋转矩阵使用角度存储在heading 。



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