绕Y轴旋转
 

在Matlab中进行了几次旋转，其中一个绕y轴旋转，但是在网上我发现了两个不同的答案： [URL="http://www.euclideanspace.com/maths/algebra/matrix/orthogonal/rotation/index.htm"]here[/URL]和[URL="http://www.siggraph.org/education/materials/HyperGraph/modeling/mod_tran/3drota.htm"]here[/URL] 。如果两者都如何到达另一方，那是正确的？


回答：
链接到的两个答案相同，但符号不同。一个链接中的角度q对应于另一个链接中的角度-a，并且由于

sin(-q) = -sin(q) 对于任何q ，我们都有

sin(a) = -sin(q) 引入了符号差异。 siggraph链接还具有一个4维矩阵，该矩阵可以进行平移，但是如果您要进行纯旋转，则可以忽略其最后一行和最后一列。



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