求把这个控制系统用matlab写出来，并把 输入 输出 变量 画图
 

系统
dx1/ dt = (x2 + u )*exp(-x1^2)*( 1+x1^2)
dx2/ dt = x1^2- u2
y = x1

控制算法 y_sp为输出设定值
function f=fesin(t)
f=(y_sp - y );
u =(K1*( y_sp - y ) + K2*quad('fesin',0,t))/(exp[ (- y^2 ) ( 1+ y^2 )) - x2

观测器 x_1，x_2为估计测值
[dx_1/ d t;dx_2/ d t] =[0,exp( (- y^2)* ( 1 + y^2 ) );0,0]*[x_1;x_2 ] + [exp( (-y^2)* ( 1 + y^2)*u );y^2 - u^2 ] - [2*z ;z^2/(exp((- y^2)*( 1 + y^2) ) )]*(x_1- y )


初值条件是[x1 (0)，x2 (0)]^T = [ 0，-0.2]^T , GMC 控制参数K1= 0. 25, K2 = 0. 05观测器参数z= 1。