旋转矩阵按列而不是按行计算

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我有一个名为forest的类和一个名为fixedPositions的属性，该属性存储100点（x，y），它们在MatLab中存储为250x2（行x列）。当我选择“ fixedPositions”时，我可以单击散点图，它将绘制点。

现在，我想旋转绘制的点，并且有一个旋转矩阵，可以使我这样做。

下面的代码应该工作：

theta = obj.heading * pi / 180;表观= [cos（theta）-sin（theta）; sin（theta cos（theta）] * obj.fixedPositions;

但这不会。我得到这个错误。

???使用==> mtimes时出错。内部矩阵尺寸必须一致。

错误==>地标> landmarks.get.apparentPositions在22表观= [cos（theta）-sin（theta）; sin（theta cos（theta）] * obj.fixedPositions;

当我更改forest.fixedPositions来存储变量2x250而不是250x2时，以上代码将起作用，但不会打印。我将在模拟中不断绘制fixedPositions，因此我宁愿将其保留不变，而改为进行旋转。

有任何想法吗？

同样，固定位置是xy点的位置，就好像您向前看一样。即航向=0。航向设置为45，这意味着我想将点顺时针旋转45度。

这是我的代码：

classdef landmarks properties fixedPositions %# positions in a fixed coordinate system. [x, y] heading = 45; %# direction in which the robot is facing end properties (Dependent) apparentPositions end methods function obj = landmarks(numberOfTrees) %# randomly generates numberOfTrees amount of x,y coordinates and set %the array or matrix (not sure which) to fixedPositions obj.fixedPositions = 100 * rand([numberOfTrees,2]) .* sign(rand([numberOfTrees,2]) - 0.5); end function apparent = get.apparentPositions(obj) %# rotate obj.positions using obj.facing to generate the output theta = obj.heading * pi/180; apparent = [cos(theta) -sin(theta) ; sin(theta) cos(theta)] * obj.fixedPositions; end end end PS：如果您将其中一行更改为：obj.fixedPositions = 100 * rand（[2，numberOfTrees]）。* sign（rand（[2，numberOfTrees]）-0.5）;

一切都会正常工作...它不会情节。

ans = obj.fixedPositions; ans';将其翻转到我需要绘制的位置，但是必须有一种避免这种情况的方法？



回答：

我想您想在乘以旋转前后对矩阵进行转置。如果矩阵是实数，则可以执行以下操作：

apparent = ([cos(theta) -sin(theta) ; sin(theta) cos(theta)] * (obj.fixedPositions)')';

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