[问题] 单神经元pid仿真时出现错误

[kougen]

这是我做的单神经元pid的simulink和s函数，仿真时候出现了“未定义函数或变量 'u1'。”的错误，请问是怎么回事？
这是我的s函数m文件

function [sys,x0,str,ts]=neuropid(t,x,u,flag)
switch flag
case 0
[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1
sys=[ ];
case 2
sys=mdlUpdate(t,x,u);
case 3
sys=mdlOutputs(t,x,u);
case 4
sys=[ ];
case 9
sys=[ ];
otherwise
error(['Unhandled flag=',num2str(flag)]);
end

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=0;
sizes.NumDiscStates=3;
sizes.NumOutputs=1;
sizes.NumInputs=4;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0.3,0.3,0.3];%初始权值
str=[ ];
ts=[-1 0];

function sys=mdlUpdate(t,x,u)
sys(1)=x(1)+0.3*u(1)*u(1);%x(1)=e(k)
sys(2)=x(2)+0.3*u(1)*(u(1)-u(2));%x(2)=e(k)-e(k-1)
sys(3)=x(3)+0.5*u(1)*(u(1)-2*u(2)+u(3));%x(3)=e(k)-2e(k-1)+e(k-2)

function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys=u(4)+0.12*(x(1)*u(1)+x(2)*(u(1)-u(2))+x(3)*(u1-2*u(2)+u(3)))/(abs(x(1))+abs(x(2))+abs(x(3)));