[求助]如何在matlab中实现用kalman滤波的运动物体的轨迹滤波跟踪

[sarephxxc]

作者: sarephxxc

各位大侠：
　　请问，如何在matlab中实现用kalman滤波的运动物体的轨迹滤波跟踪
　　谢谢！

网上搜到的matlab下kalman滤波程序如下
clear
N=200;
w(1)=0;
w=randn(1,N)
x(1)=0;
a=1;
for k=2:N;
x(k)=a*x(k-1)+w(k-1);
end

V=randn(1,N);
q1=std(V);
Rvv=q1.^2;
q2=std(x);
Rxx=q2.^2;
q3=std(w);
Rww=q3.^2;
c=0.2;
Y=c*x+V;

p(1)=0;
s(1)=0;
for t=2:N;
p1(t)=a.^2*p(t-1)+Rww;
b(t)=c*p1(t)/(c.^2*p1(t)+Rvv);
s(t)=a*s(t-1)+b(t)*(Y(t)-a*c*s(t-1));
p(t)=p1(t)-c*b(t)*p1(t);
end

t=1:N;
plot(t,s,'r',t,Y,'g',t,x,'b');
请问下谁知道这个程序怎么用的。帮下小弟
在此谢过了~