[MATLAB毕业设计] 请求哪位大侠帮忙看一下这个程序哪儿错了？急啊！

[fxgl]

作者: yhcode

程序前面几行,如下
if -pi/2<q21<pi/2 & abs(m3+cos(q21))<0.05 %设定精度
q2=q21;
end

%求解距离d1
if abs(q2-pi/2)<0.05
在引用q2之前,通过一个条件判别来对q2赋值,你想想,有没有不满足条件的情况,如果这个条件不满足,就出现了引用之前没有赋值的错误了.你把程序单步运行下,看看那里出错了,我认为是:你这个程序如果所需参数肯定要满足这个条件,那就是你的输入参数有问题;否则的话最好else一下,对q2进行赋值.

谢谢老师的指导，可是还是不知怎么改
这是模型的参数：
L1=link([0 0 0 450 1]);%关节1参数
L2=link([-pi/2 145 -pi/2 -374.5 0]);%关节2参数
L3=link([-pi/2 0 0 0 0]);%关节3参数
L4=link([0 260 0 0 0]);%关节4参数
L5=link([0 250 0 0 0]);%关节5参数
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5});%建立机器人模型