[求助]帮忙看下我的kalman程序!

[bernard_zeng]

想用kalman进行滤波
但是感觉滤波的效果不好,标准偏差才减小了一点点,和文献上看的不一样啊
大家帮忙看看是不是有什么地方没写对

clc
clear
Z:%我的测量数据
N=10000;
R=randn(1,N);
R=std(R);
R=R^2;
Q=randn(1,N);
Q=std(R);
Q=R^2;
W=randn(1,N);
W=std(R);
W=R^2;
p=10;
for t=2:100000
x(t)=x(t-1);
p=p+Q;
kg=p/(p+R);
x(t)=x(t)+kg(z(t)-x(t));
p=(1-kg)*p ;
end