[问题] 请教下关于fslove我的错误有哪些可能

[wabld]

数学方程如下，用san.m表示的
function dx=san(x)
global m v ms hs i ixz lf lr l ixx cof cor co kof kor ko sf u Df Dr Bf Br d hf hr
o1=x(1)+lf*x(2)/v-sf;
o2=x(1)-lr*x(2)/v;
B1=(Ffl+Ffr+Frl+Frr+ms*hs*9.8*O10)/(m*v)-x(2);
O10=((ms*hs*9.8-ko)*x(3)+ms*hs*v*(B1+x(2))-co*x(4))/ixx;
as=v*(B1+x(2));
wf=ms*as*(hs/(1+(kor-ms*hs*9.8)/kof)+lr*hf/l)/d;
wr=ms*as*(hs/(1+(kof-ms*hs*9.8)/kor)+lf*hr/l)/d;
Nfl=lr*m*9.8/(2*l)-wf;
Nfr=lr*m*9.8/(2*l)+wf;
Nrl=lf*m*9.8/(2*l)-wr;
Nrr=lf*m*9.8/(2*l)+wr;
Ffl=-u*Nfl*sin(Df*atan(Bf*o1));
Ffr=-u*Nfr*sin(Df*atan(Bf*o1));
Frl=-u*Nrl*sin(Dr*atan(Br*o2));
Frr=-u*Nrr*sin(Dr*atan(Br*o2));
Ff=Ffl+Ffr;
Fr=Frl+Frr;
dx(1)=(Ff+Fr+ms*hs*O10)/(m*v)-x(2);
dx(2)=(Ff*lf-Fr*lr)*cos(x(1))/i;
dx(3)=x(4);
dx(4)=((ms*hs*9.8-ko)*x(3)+ms*hs*v*(B1+x(2))-co*x(4))/ixx;
dx=[dx(1);dx(2);dx(3);dx(4)];

解方程程序如下：
%hold on
global m v ms hs i ixz lf lr l ixx cof cor co kof kor ko sf u Df Dr Bf Br d hf hr
m=1704.7;ms=1526.9;hs=0.455;i=3048.1;ixz=0;ixx=744;lf=1.035;lr=1.655;l=lf+lr;
cof=2823;cor=2653;co=cof+cor;kof=47300;kor=43300;ko=kof+kor;Df=1.56;Dr=1.56;Bf=11.275;Br=18.631;
d=1.535;hf=0.13;hr=0.11;
v=20;u=0.3;sf=0.01;
x0=[0,0,0,0];
options=optimset('Display','iter');
[x,fval]=fsolve('san',x0,options);


结果是错误：
??? Undefined function or variable "Ffl".
Error in ==> san at 5
B1=(Ffl+Ffr+Frl+Frr+ms*hs*9.8*O10)/(m*v)-x(2);
Error in ==> fsolve at 180
fuser = feval(funfcn{3},x,varargin{:});
Error in ==> jiesan at 9
[x,fval]=fsolve('san',x0,options);


想请教下可能是哪方面的错误。