[MATLAB数学相关] 求非线性方程在不进行线性化的情况下离散化

[yuan_buct]

已知非线性随机微分方程dx/dt=f(x,u)+w(t),其中x为系统状态向量，u为控制输入向量，w(t)为零均值高斯白噪声向量，我的课题需要先将该方程离散化（但不进行线性化），然后针对离散化后得到的非线性离散随机系统，利用可观测量的采样值使用非线性滤波方法对其进行估计，这其中离散化环节该如何处理？怎么用matlab实现啊？急用，谢谢了！