[MATLAB工具箱] MPC中用语句设置操作变量和干扰变量的问题

[chris_tju]

我有一个5输入3输出的idss模型，形如
x(t+Ts)=Ax(t)+Bu(t)+Ke(t)
y(t)=Cx(t)+Du(t)+e(t)
其中，D=0，K不为零。5个输入中第1-4个为操作变量，第5个为可测量的干扰。

在使用语句setmpcsignals指定输入信号类型时，系统报错
The first input argument of the "setmpcsignals" command must be a non-empty "lti" object.

我想问题在于模型中K不为零。请问有什么办法解决？

多谢先