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我的问题是以下优化问题：

 min J=X'*E*X+U'*E*U st X'-X0'-X'*D1*Q*P+X'*D1*Q*Z=0 

其中X和U是2*r+1 by 1列矩阵， X0是2*r+1 by 1已知列矩阵，而E, D1, D2, P and Z是2*r+1 by 2*r+1矩阵。此外， Phi*Phi'*D2*U=Q*Phi ，其中， Phi是2*r+1 by 1已知列矩阵。

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