[hrt]

可利用fsolve函数求解；
先编写函数M文件，如下：
function y=f(x,a) %x是数组，存储theta1、theta2，a是theta1的值
y(1)=x(1)-a;
l1=0.7;l2=1.3;l3=0.9;l4=1.5;
y(2)=l1*cos(x(1))+l2*sqrt(1-((l3*sin(x(2))-l1*sin(x(1)))/l2)^2)-l3*cos(x(2))-l4;

再在matlab命令行中输入：
>> x0=[0,0.2];
>> [x,fv,ef]=fsolve(@f,x0,[],0)
即可得到：
x =

0 1.4033


fv =

1.0e-007 *

0 0.5511

即：theta1=0时，theta2=1.4033（rad）
其它情况依此即可，要注意初值x0的选取，否则可能不收敛。
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